울산·경남지역혁신플랫폼 미래모빌리티사업단 자율주행 제어 비교과 프로그램 안내
□ 배경
- 자율주행 시스템은 크게 인지, 판단, 제어라는 3요소로 구성된다. 이 때 주변 장애물을 회피하는 최적의 경로를 생성하는 판단 알고리즘, 주어진 최적 경로를 정밀하게 따라가는 제어 알고리즘에 대해서 집중적으로 학습하고자 한다. 일반적으로 많이 활용되어지는 MATLAB 기반으로 이에 대한 실습을 진행하고자 한다. 이를 통해 다양한 자율주행 제어기 설계로의 응용도 가능할 것으로 기대된다.
□ 교육 프로그램 개요
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구분 |
내용 |
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프로그램명 |
자율주행 제어 |
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목 적 |
⋅자율 주행을 위한 최적 경로 생성 및 경로 추종 알고리즘 설계 |
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주요내용 |
⋅ 주변 장애물을 회피하는 자율주행 최적 경로 생성 알고리즘 설계
⋅ 주어진 경로를 정확하게 따라가기 위한 자율주행 경로 추종 제어기 설계
⋅ 자율 주행 시뮬레이션을 위한 Matlab 기반 환경 구축 방법 실습 |
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교육강사 |
울산대학교 기계공학부 박기서 교수 |
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교육기간 |
2024. 07. 22.(월) ~ 07. 24.(수) |
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모집기간 |
2024. 06. 10.(월) ~ 07. 12.(금) |
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교육장소 |
울산대학교 2호관 409호 |
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참여대상 |
USG공유대학 미래모빌리티 전공 참여 학부(과) 재학생 및 대학원생 |
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모집인원 |
15명 |
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업무담당 |
울산대학교 미래모빌리티사업단 지역혁신인재양성파트 박재형 |
□ 교육 프로그램 세부내용
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회차 |
날짜 |
시간 |
세부내용 |
비고 |
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1일차 |
2024. 7. 22.(월) |
13:00 ~ 16:00
(3시간/일) |
- 자율주행 기본 요소 학습
자율주행 인지 기술을 위한 센서 기술 소개
최적 경로 생성 기법 소개
장애물 인지 및 회피 전략 소개 |
총 9시간 |
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2일차 |
2024. 7. 23.(화) |
13:00 ~ 16:00
(3시간/일) |
- 기구학적 모델, bicycle 모델 등의 횡방향 거동
모델 설명
경로 추종 제어 기법 소개
- 모델 예측 제어를 활용한 최적 경로 추종 제어 실습 |
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3일차 |
2024. 7. 24.(수) |
13:00 ~ 16:00
(3시간/일) |
Matlab을 활용한 자율주행 경로 생성 기법 실습
포텐셜 필드 기법을 활용한 최적 경로 생성 실습
자율주행 제어 로직 개발 실습 |
- 교육 프로그램 세부내용 및 일정
□ 선발 방법
1) 선착순 접수
2) 초과 접수 시 아래와 같이 선발 예정
가. 미래모빌리티전공 이수 학생
나. 고학년 재학생
다. 학점 3.5점 이상 학생에게 가점 부여
